Diplomarbeit von Ronny Menzel
Hindernisumfahrung eines autonomen Roboters in einer unbekannten statischen Umgebung
Ziel dieser Arbeit ist die Darstellung und der Vergleich verschiedener Hindernisumfahrungsstrategien, sowie die Konzeption und Implementierung einer Kollisionsvermeidungs- und Hindernissumfahrungsstrategie für den Wachschutzroboter Mosro.
Da der Roboter den Überwachungsweg in einer statischen Umgebung zurücklegt, können dynamische Objekte bei der Umfahrung vernachlässigt werden. Die Hindernisumfahrung soll möglichst einfach und in der Praxis einsetzbar sein, dabei aber die bauartbedingten Eigenschaften des Roboters berücksichtigen.
Abgabe: 07.03.2005 Kolloqium: 30.03.2005
Betreuer: Prof. Dr. sc. techn. Harald Loose, Dr. Jens Hanke, Robowatch Technologies