Pioneer2 und Pioneer3-Roboter

Mittwoch, September 01, 2010


Bei dem Pioneer 2/3 handelt es sich um eine neue Generation intelligenter mobiler Roboter, die von der US-Firma MobileRobots (ehemals ActivMedia) produziert werden. Bereits das Vorgängersystem Pioneer 1 hat sich international bewährt und wird auch an vielen deutschen Hochschulen in Lehre und Forschung eingesetzt (u.a. Uni Freiburg, TU München, FH + Uni Hamburg, etc.).

An der FH Brandenburg wurden

  • 1999 2 x Pioneer II CE im Rahmen eines Forschungsprojekts (Alfa und Romeo)
  • 2003 2 x Pioneer 3-DX/2-DX8 und (Marvin und Sunny)
  • 2008 2 x Pioneer 3-DX (Stanley und Andrew)

beschafft. 2008 wurden die Roboter mit Laserscannern, onboard-PCs, WLAN und 5.8 GHz Video aufgerüstet. Die Roboter werden im Hauptstudium in der Veranstaltung "Autonome Mobile Systeme", sowie in Projekten und Abschlussarbeiten eingesetzt.

Die aktuelle Konfiguration beinhaltet:

  • Asus Eee PC 1000H, 1.6GHz, 160GB HDD, 2GB RAM, Win7
  • EVI-D31-Kamera bzw. EVI-D100P (Pan, Tilt und Zoom)
  • DFG/USB2-lt Framegrabber
  • 8 Sonarsensoren vorn
  • Odometriesensorik
  • elektronischer Kompaß V2X (nur P2)
  • Elektromechanischer Greife
  • Laser Scanner Sick LMS 200
  • diverse Funkverbindungen

PCs mit
  • ARIA (MobileEyes, MobileSim, ARIA-Entwicklungssystem und Klassenbibliotheken)
  • Video-Empfänger
  • Dokumentation, Visual Studio, OpenCV, …
Das System wird remote vom PC gesteuert oder onboard. Seit dem WS09/10 sind die Roboter in das WLAN-Netz der FH eingebunden und können so beliebig zugegriffen werden. Gleichzeitig wurde die Steuerung über serielle Funkverbindungen (Bluetooth Parani SD) stillgelegt, da das Funkband überlastet ist.
Wir haben nun die Zielkonfiguration eines autonomen Betriebs erreicht, bei dem die Funkverbindung nur zur Aufgabenvergabe und zum Monitoring genutzt wird.