Simulation eines mobilen Sicherheitsroboters in Gazebo und Anbindung an eine Steuerungsbibliothek

Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf und die Implementierung eines 3D-Modells des mobilen Sicherheitsroboters MOSRO für die Gazebo- Simulationsumgebung. Die in diesem Modell verwendeten Sensoren und Aktoren sollen realistisch modelliert und deren Schnittstellen in das Sensor-/Aktorkonzept der Robowatch Technologies GmbH integriert werden.

Alle implementierten Sensoren (Ultraschall, Infrarot, Passiv-Infrarot, Radar und Gyroskop) sind sowohl innerhalb des MOSRO-Modells, als auch separat als Plugins zu implementieren, damit sie auch für zukünftige Robotermodelle genutzt werden können.

Zum Testen und Demonstrieren der Simulation sollen zudem die Robowatch-Räumlichkeiten als Umgebungsmodell für die Simulation bereitgestellt werden. Ein einfaches Programm soll den Roboter in dieser Umgebung steuern und die Räume auf Personen überprüfen.

Kolloqium: 28.04.2008

Betreuer: Dipl.-Inform. Ingo Boersch, Dipl.-Inform. M. Willers (Robowatch Technologies GmbH)

Download: A1-Poster