KI-Projekt im WS 08/09 - RoboCup-FH 2009

Montag, März 09, 2009
KI-Projekt im WS 08/09 - RoboCup-FH 2009
Studenten, Roboter und Betreuer

Aufgabenstellung

Nun die Aufgabe klingt einfach: Gewinnen Sie den Wanderpokal zurück, den die FH Brandenburg vor einigen Jahren für den Fussball-Wettbewerb zwischen den KI-und-Robotikprojekten der FH Hannover, HAW Hamburg und FH Dormund gestiftet hat. Kann das klappen? -

5 Gründe für Zuversicht (was gibt es nur an der FHB):

  • 4 Damen im Projekt
  • Kompass-Sensoren, Li-Akkus (beides aber nicht eingesetzt)
  • Kamera zur Ballerkennung mit hoher Reichweite
  • neue Routine zur Torerkennung mit hoher Reichweite
  • PEARLBOND 103 (inzwischen auch in Hamburg)

Teilnehmer

Panzobo (BRB), Nr. 7 (BRB), Cederic (DO), Horst (DO), Failbott (HH), Hamster (HH), Pinky (H), Karl-Heinz (BRB), Brain (H), Corny V2 (DO), Orange Bug (DO), Chuckbotter (HH), Randale-Bot (HH), Demo-Bot (HH)

Ergebnis

Es war ein entspannter Wettbewerb, natürlich mit viel Emotion bei Toren und Eigentoren (Karl-Heinz), Getriebeschäden (Panzobot), unsichtbaren Bällen (Nr. 7). Zeitweise bestanden gute Chancen, als bspw. Karl-Heinz wiederholt den Ball erkämpfte und schnurstracks aufs gegnerische Tor sprintete - oder was er dafür hielt, denn es war eine Speigelung an der Bande. Panzobot konnte trotz Kamera den Ball nicht erkennen, es erging ihm hier nicht besser als Nr. 7, der ebenfalls kurz vorm Ball auf Ausweichkurs ging. Das Finale ziwschen zwei Hamburgern gewann Hamster gegen Failbott mit 3:2.

Beobachtungen und Lehren

Karl-Heinz startet
  • nur ein Roboter benutzte einen Ballkäfig, Kicker wurden aus Spulen (+ 4 9V-Blocks), LEGO-Zahnstangen als Schusszunge oder Hebeschaufel realisiert, Dribbler wurden keine gesehe
  • Hamburger nutzen durchgängig die qfix-Plattform mit neuen Getriebemotoren, allerdings wird gewechselt, da zuviel Verschleiß - Dortmund schlägt hier den Motor RB35 vor
  • 12V-Motoren, die bei zu hoher Leistung die Motortreiber zerstören, können auch das AKSEN beschädigen
  • die A4-Begrenzung führt zu Türmen - eine Gewichtsbegrenzung einführen?
  • omnidirektionale Roboter verlangsamen auf ca. 1/3 auf Schlingen-Auslegeware
  • aus Dortmund kam ein Balsaholz-Roboter (gute Idee) mit selbstentwickelter Platine für die Beaconerkennung
  • IR-Empfänger SFH313 sehen den Ball auf ca. 70cm, Kalibrierung auf Umgebungslicht durch Drehen auf der Stelle, Parallelschaltung (verOdern) von IR-Sensoren
  • Sensoren zur Ballbesitzkontrolle über dem Ball nach unten richten
  • Distanzsensorik (ausser bei den Brandenburgern) ausschließlich Sharps mit Verstärker (3 bis maximal 4 Stück pro Roboter)
  • Beacons aus Hamburg sind deutlich stärker als Originale, d.h. Reflektionen an Wänden, T-Shirts etc.
  • fast fertige Plattformen bieten Wettbewerbsvorteil (gewollt?)
  • HAW: gemischte Teams aus Angewandter und Technischer Informatik, Kooperation mit Technikern machbar?
  • überwiegend reaktive Systeme, viele mit Multitasking
  • Ballerkennung wichtiger als Hindernisvermeidung (hier genügt Zufallsfahren)

Dokumentationen